במורה הנבוכים ח"ג פרק כז אומר הרמב"ם שלמצוות שתי תכליות: תיקון הנפש = השקפות נכונות, ותיקון הגוף = חברה מתוקנת, בלי עוול ועם מידות נעלות הנחוצות לחברה מתוקנת.
הוא לא מזכיר תכלית שלישית - שירות לאלוקים. כי אלקים לא צריך שישרתו אותו.
עדיין ייתכנו מצוות שעניינן עבודת אלוקים ו"צרמוניה" - בתור חינוך האדם להשקפות נכונות ע"י יחס זה ופעולות אלו שהוא עושה. וכמדומה הרמב"ם מבאר כך מצוות שונות שיש במקדש הקשורות לפארו והדרו וכבודו.
וכן מצוות קריאת שמע ותפילה וכיו"ב, כמו שכתב שם בפרק לה:
הקבוצה התשיעית כוללת שאר העבודות הכלליות המעשיות, כגון התפילה וקריאת שמע ויתר מה שמנינו בספר אהבה, פרט למילה. ותועלת הקבוצה הזו ברורה, לפי שהם כולם מעשים המחזקים ההשקפות באהבת ה' ובמה שצריך להיות בדעה עליו וליחס לו.
והרחיב בזה שם בפרק נא בהערה:
כבר ביארנו לך כי השכל הזה אשר שפע עלינו מאתו יתעלה, הוא המגע אשר בינינו לבינו, והבחירה בידך, אם תרצה לחזק את המגע הזה ולעבותו - עשה, ואם תרצה להחלישו ולדקקו לאט לאט עד שתפסקהו - עשה. ואין המגע הזה מתחזק אלא בהפעלתו באהבתו וההליכה בכוון זה כמו שביארנו, והחלשתו ודקותו תהיה בהתעסק מחשבתך במה שזולתו.
ודע, כי אף אם היית החכם בבני אדם באמיתת המדע האלוהי, הרי בשעה שאתה מרוקן את מחשבתך מה' ומתעסק בכל ישותך באכילה הכרחית או בעסק הכרחי, הנך מפסיק אותו המגע אשר בינך ובין ה', ואינך עמו אז, וכן אין הוא עמך, כי אותו היחס אשר בינך ובינו כבר נפסק בפועל באותה השעה.
ולפיכך היו החסידים מקפידים על הזמנים שהם מעסיקים אותם שלא בו, והזהירו על כך ואמרו אל תפנו - אל מדעתכם, ואמר דוד שוויתי ה' לנגדי תמיד כי מימיני בל אמוט, אומר: אני לא רוקנתי מחשבתי ממנו, וכאלו הוא יד ימיני אשר לא אתעלם ממנה הרף עין בגלל מהירות תנועתה, ולפיכך לא אמוט, כלומר: לא אפול.
ודע כי כל מעשה העבודות הללו, כקריאת התורה והתפלה ועשיית שאר המצוות, אין תכליתן אלא שתוכשר בהתעסקות במצוותיו יתעלה מלעסוק בענייני העולם, כאלו התעסקת בו יתעלה לא בזולתו.
ולהדיא כתב בסוף פרק לה הנ"ל מה הכוונה "מצוות שבין אדם למקום", שאינן יוצאות מכלל אחת משתי התכליות הללו:
וכבר ידוע שכל המצוות נחלקות לשני חלקים: עברות שבין אדם לחברו, ועברות שבין אדם למקום.
אותם שהם בין אדם לחברו מן הקבוצות הללו אשר חלקנום ומנינום, הם הקבוצות החמישית והששית והשביעית ומקצת הקבוצה השלישית.
ושאר הקבוצות הן בין אדם למקום.
והוא, שכל מצווה, בין שהייתה ציווי או אזהרה, אשר המטרה בה הקניית מידה מסוימת, או השקפה, או תיקון מעשים מיוחדים לאדם עצמו להביאו לשלמות, הרי הם קוראים אותה שבין אדם למקום, ואף על פי שהיא באמת מובילה לדברים שבין אדם לחברו, אבל אחרי מיצוע דברים רבים ובהבחנות כלליות, ואינה נוגעת בנזקי הזולת באופן ישיר, והבן זה.