איתא במדרש (דברים רבה פרשת דברים פרשה א),
רב לכם סב את ההר הזה, הלכה אדם מישראל שהוא זהיר בכיבוד אב ואם מהו שכרו וכו'. אמר רשב"ג לא כיבד בריה את אבותיו כמו אני את אבותי ומצאתי שכיבד עשו לאביו יותר ממני, כיצד אמר רשב"ג הייתי משמש את אבי בכלים צואים וכשהייתי הולך לשוק הייתי משליך אותן הכלים ולובש כלים נאים ויוצא בהן, אבל עשו לא היה עושה כן אלא אותן כלים שהיה לובש ומשמש בהן את אביו הן מעולים... א"ר יודן כיון שבאו ישראל לעשות עמו מלחמה הראהו הקדוש ברוך הוא למשה אותו הר שהאבות קבורים בו א"ל משה אמור להם לישראל אין אתם יכולין להזדווג לו עד עכשיו מתבקש לו שכר הכיבוד שכבד את אלו שקבורין בהר הזה מנין ממה שקרינו בענין רב לכם סב את ההר הזה.
וכן איתא במדרש תנחומא (בובר, פרשת דברים - הוספה סימן ד),
[ודברי המדרש הללו הובאו ברש"י לזכריה שם].רב לכם סוב את ההר, סיבב את ההר הרבה כיבד עשו ליצחק אביו, אמר רבן שמעון בן גמליאל כיבד עשו מה שלא הייתי יכול לכבד אני את אבי, כשהייתי נכנס אצל אבי לשרתו, לא הייתי לובש כלים נאים, אבל עשו לא בהכלים שהיה לובש בחוץ היה לובש ומשרת אביו, ומה היה עושה, היה פושט בגדים שהיה משרת בהם, ולובש בגדים נאים, שנאמר ותקח רבקה את בגדי עשו בנה הגדול החמודות אשר אתה בבית, לפיכך הרבה כיבד את הורו, ומשאני פורע לו כיבוד אבותיו, אני פורע ממנו, שנאמר [כי] כה אמר ה' צבאות אחר כבוד שלחני אל הגוים השוללים אתכם (זכריה ב יב), אבל עכשיו רב לכם.
ובדומה לזה מצינו בפסיקתא רבתי (איש שלום, פיסקא כג י' הדברות פ' תליתאה), ב
ודברי רשב"ג מובאים ג"כ בבראשית רבה כאן (סה, טז).עצתך תנחני ואחר כבוד תקחני (תהלים עג כד), א"ר יהודה בן בתירא בעצתך תנחיני בעצת תורה תנחיני, ואחר כבוד תקחני בעצת כבוד גדול שכיבד עשו הוריו שאתה עתיד לעלותינו, ר' נחוניא בשם רבי תנחום בר יודן מי איחר כבודו של יעקב בעולם הזה, כבוד גדול שכיבד עשו את אביו, [אמר רבן שמעון בן גמליאל] אני כשהייתי משמש את אבא הייתי משמשו בבגדים צואים, וכשהייתי יוצא לחוץ הייתי יוצא בבגדים נאים, כדי שאצא לשוק מבוסם, אבל עשו כשהיה משמש את אביו היה משמשו בבגדי מלכות, דכתיב את בגדי עשו בנה הגדול החמודות ואין חמודות אלא בגדי מלכות, אמר כדיי הוא אבא שישתמש בבגדי מלכות.
ובספר חסידים (סימן שמא), וז"ל,
ויאמר עשו הנה אנכי הולך למות ולמה זה לי בכורה, למה לו לכתוב ויאמר עשו וכו' לא היה לו לכתוב אלא וימכור את בכורתו ליעקב ולמה כתיב מה שחשב עשו אלא שלא תתמה למה נתן הקדוש ברוך הוא ממשלה לבני עשו לומר שתדיר בשביל אביו הלך למקום סכנה במקום החיות כדי לצוד ציד להביא אל אביו וממנו למד יוסף כשאמר לו יעקב לכה ואשלחך אליהם, והלא היה יודע ששונאים אותו אלא אמר יוסף עשו הולך תדיר למקום סכנה כדי לצוד ציד להביא לאביו ואבי שלחני לראות את שלום אחי ואת שלום הצאן שהוא חיות של אבי ובני ביתו ולא אלך, כל זה נכתב להודיע לישראל איך לטרוח כדי להביא פרנסה לאביהם ואיך יהיו זהירים לעשות מצות אביהם.
ומצינו בכמה דוכתי בחז"ל שמצות כיבוד אב זה בגדר מצוה אחת שהיתה בידו של עשו הרשע בשלימות, (בשמות רבה פרשת כי תשא (פרשה מו), הה"ד בן יכבד אב זה עשו שכבד אביו הרבה שהיה יוצא לשדות וצד ציד ומביא ומבשל ומכניס ומאכיל לאביו בכל יום, ויעוי' עוד בספרי פר' האזינו פיסקא שלו; מדרש שה"ש זוטא פרשה א, ו, וראה למהר"ל בספר תפארת ישראל פרק מא).